Momentul care marchează întemeierea Jandarmeriei Române a fost 3 aprilie 1850 când, printr-un opis domnesc, domnitorul Grigore Alexandru Ghica a aprobat hotărârea Divanului obştesc, semnând „Legiuirea pentru reformarea Corpului slujitorilor în jandarmi”. Prin această lege, s-a dat statut juridic armei Jandarmeriei şi i s-au stabilit principiile de organizare şi funcţionare. Ca urmare, legea prevedea că Regimentul de jandarmi din Moldova se împarte în două subdiviziuni, fiecare având zona de responsabilitate formată din câte şase ţinuturi (judeţe). La fiecare ţinut, era repartizată câte o companie de jandarmi, la care se adăuga câte o companie la Isprăvnicia Iaşului şi la Poliţia Capitalei (Iaşi). În total, 14 companii de jandarmi ce totalizau un efectiv de 1433 jandarmi călări şi pedeştri. Totodată, în această lege se stabileau Jandarmeriei următoarele misiuni: privegherea siguranţei publice, ţinerea unei bune orânduieli şi ducerea la îndeplinire a legilor. În ceea ce priveşte executarea serviciului, se prevedea că Jandarmeria execută un serviciu ordinar, care se realizează zilnic, pe baza regulamentelor sale şi un serviciu extraordinar, pe care îl execută la solicitarea autorităţilor. De asemenea, se prevedea pentru executarea serviciului extraordinar, constituirea de subunităţi mobile.
În perioada domniei lui Alexandru Ioan Cuza, Jandarmeria a fost supusă unui amplu proces de modernizare, ca de altfel toate instituţiile statului naţional modern român. Astfel, odată cu transformarea Regimentului de jandarmi în Legion de jandarmi, începe şi procesul de înlocuire treptată a escadroanelor şi companiilor de jandarmi, cu escadroane de dorobanţi, pe baza Ordonanţei nr. 896 din 20 iunie 1864. Apoi, prin Legea de organizare a puterii armate în România, din noiembrie 1864, Jandarmeria este organizată pe principii noi, scoasă de sub administraţia Ministerului de Interne şi subordonată direct Ministerului de Război, ca element component al armatei permanente.
În conformitate cu Hotărârea de Guvern nr. 749 din 5 iulie 1990 cu privire la creşterea capacităţii de acţiune şi îmbunătăţirea structurii organizatorice a Ministerului de Interne, Comandamentul trupelor de Pază şi Ordine s-a transformat în Comandamentul Trupelor de Jandarmi.
Ulterior, în baza Legii nr. 40 din 18 decembrie 1990, s-au legiferat structura şi atribuţiile trupelor de jandarmi, instruite pentru a veghea la executarea legilor, la supravegherea şi informarea organelor superioare asupra stării de fapt în situaţii în care se ameninţă siguranţa şi ordinea publică în caz de tulburări interne pentru intervenţia în scopul restabilirii ei.
Un moment important în construcţia edificiului României democratice îl reprezintă promulgarea Legii nr. 116 din 18 iunie 1998 privind organizarea şi funcţionarea Jandarmeriei Române. Prin acest act legislativ, se poate considera că s-a marcat un moment decisiv în procesul remodelării Armei noastre şi, pe plan mai larg, al stabilizării României pe coordonatele statului de drept.
Actul normativ va fi în vigoare până în anul 2004, când intră în vigoare Legea nr. 550 din 29 noiembrie 2004 privind organizarea şi funcţionarea Jandarmeriei Române prin care se stabileşte statutul, atribuţiile şi competenţele instituţiei, organizarea şi conducerea, drepturile şi obligaţiile personalului instituţiei.
